專家人員同時(shí)分析和比較了常用的梯形、S形和三角函數(shù)加減速控制算法，提出了控制器中三角函數(shù)加減速控制算法的實(shí)現(xiàn)方式。根據(jù)伺服機(jī)械手的控制系統(tǒng)功能需求，設(shè)計(jì)伺服機(jī)械手系控制器的各個(gè)功能模塊，完成控制軟件代碼的編制和調(diào)試。完成了伺服機(jī)械手控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和工廠驗(yàn)證，驗(yàn)證結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的伺服控制系統(tǒng)能夠滿足設(shè)計(jì)需求。

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