1.沖床機械手的反轉(zhuǎn)缸置于升降之下的構(gòu)造。這種構(gòu)造有長處也有短處，長處是可以接受較大的側(cè)重力矩，而短處是由于反轉(zhuǎn)運動的傳動路線比較長，花鍵軸的變形會影響反轉(zhuǎn)精度。
2.沖床機械手的反轉(zhuǎn)缸置于升降之上的構(gòu)造。這種構(gòu)造主要是采用單缸活塞桿進行內(nèi)部導向，此構(gòu)造比較緊湊。但是不足的是，翻轉(zhuǎn)杠是與臂部一起升降的，而且運動部件較大。
 
3.活塞缸和齒條齒輪組織。手臂的反轉(zhuǎn)運動主要是通過齒條齒輪組織來完成的，齒條進行往復運動，與手臂連接的齒輪進行往復反轉(zhuǎn)，從而使手臂進行搖擺運行。