注塑機機械手現(xiàn)代控制系統(tǒng)分為兩類，分別為集中式數(shù)字控制系統(tǒng)和集散控制系統(tǒng)。集中式控制系統(tǒng)于七八十年代占主導(dǎo)地位。采用單片機，PLC，SLC或微機作為注塑機機械手的控制器，控制器內(nèi)部傳輸?shù)氖菙?shù)字信號，因為克服了模擬儀表控制系統(tǒng)中模擬信號精度低的缺陷，提高了注塑機機械手整體系統(tǒng)的抗干擾性能。其優(yōu)點是易于根據(jù)全局情況進行控制計算和判斷，在控制方式，控制時機的選擇上能夠做到統(tǒng)一調(diào)度；不足的是，對機械手的控制器本身性能要求較高，必須具有較強的處理能力和可靠性，當(dāng)系統(tǒng)任務(wù)增加時，控制器的效率和可靠性將急劇下降。
    注塑機機械手的集散控制系統(tǒng)技術(shù)在上世紀(jì)八、九十年代占主導(dǎo)地位。其核心控制思想是集中管理，分散控制，即管理與控制進行分離，上位機用于集中監(jiān)視和管理，若干臺下位機分散實現(xiàn)分布式控制，機械手的上位機和下位機之間用控制網(wǎng)絡(luò)相互連接來實現(xiàn)信息傳遞。因此，這種分布式控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)有力地克服了集中式數(shù)字控制系統(tǒng)中對控制處理能力和可靠性要求高的缺陷。
    針對以上分析，將注塑機機械手控制性能特點歸納如下：
    1. 能夠控制注塑機機械手的運動軌跡，運動速度，加速度；
    2. 能夠記錄操作者的示教過程，并再現(xiàn)示教運動；
    3. 能夠處理運動過程中設(shè)定的開關(guān)量I/O；
    4. 具有友好的人工界面，易于人工操作；
    5. 擁有很好的抗干擾性和穩(wěn)定性。