注塑機(jī)械手的操作靈活，可以代替人力，其常常需要示教系統(tǒng)進(jìn)行指導(dǎo)，在線示教就是其中一個(gè)重要編程方式。

    在線示教，也稱為直接示教，意思就是對(duì)進(jìn)行手把手的示教，由人通過設(shè)備或直接控制機(jī)械手的手臂對(duì)其進(jìn)行示教，如遙控器示教、操作桿示教或示教盒示教等。在這種示教中，為了獲取信息的準(zhǔn)確和快捷以及示教方便性,操作者可以根據(jù)選擇合適的坐標(biāo)系進(jìn)行示教。


    在線示教是目前普遍采用的機(jī)械手示教方式，對(duì)其進(jìn)行示教的過程多是依靠操作員觀察和控制機(jī)械手及其夾持工具的實(shí)際位姿，通過操作示教盒，來控制示教點(diǎn)處參數(shù)、作業(yè)位姿和工藝參數(shù)，然后把機(jī)械手滿足作業(yè)要求的這些運(yùn)行數(shù)據(jù)記錄下來，然后將機(jī)械手轉(zhuǎn)入下一點(diǎn)的示教過程。

    在整個(gè)注塑機(jī)機(jī)械手的示教過程結(jié)束后，機(jī)械手實(shí)際運(yùn)行時(shí)的數(shù)據(jù)，經(jīng)過插補(bǔ)運(yùn)算，就能夠再?gòu)?fù)制到示教點(diǎn)上記錄的注塑機(jī)機(jī)械手位姿。這個(gè)操作功能的實(shí)現(xiàn)是靠示教器的鍵盤，操作者通過操作示教器，然后向主控計(jì)算機(jī)發(fā)送機(jī)械手的控制命令，這些命令操縱主控計(jì)算機(jī)上的執(zhí)行軟件，完成對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作控制；其次示教器將接收到的機(jī)械手動(dòng)作和狀態(tài)等信息通過液晶屏來顯示給操作人員，機(jī)械手的示教器是通過線纜與主控計(jì)算機(jī)連接的。

    在線示教編程是注塑機(jī)機(jī)械手示教系統(tǒng)的重要組成，但有時(shí)操作過程較為復(fù)雜。