注塑機(jī)機(jī)械手用于立式注塑機(jī)的研制

文章出處：新聞動態(tài) 責(zé)任編輯：東莞市中控自動化設(shè)備科技有限公司發(fā)表時間：2019-12-09

　　目前，都是針對臥式注塑機(jī)開發(fā)的，很少有被用在立式注塑機(jī)上；此外，注塑機(jī)開模周期變短對注塑機(jī)機(jī)械手的響應(yīng)速度和定位精度提出了更高的要求。
傳統(tǒng)注塑機(jī)機(jī)械手一般都采用氣壓或伺服馬達(dá)進(jìn)行驅(qū)動。氣壓驅(qū)動速度快，但運(yùn)動平穩(wěn)性差，定位精度低；直流伺服驅(qū)動的調(diào)速性能較好而且機(jī)械手的定位精度也高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。另一方面，交流伺服驅(qū)動作為一種逐漸成熟的技術(shù)，優(yōu)點(diǎn)在于機(jī)械手能夠快速響應(yīng)和精確的進(jìn)行定位，且體積小、結(jié)構(gòu)簡單，被廣泛用于機(jī)器人及醫(yī)療器械等需要快速精確定位的場合。
考慮到上述現(xiàn)狀，近年來哈爾濱工業(yè)大學(xué)一些專家研制了一種定位于為立式注塑機(jī)研制一款采用交流伺服驅(qū)動的注塑機(jī)機(jī)械手，使其能夠快速精確定位，滿足立式注塑機(jī)的工作需求。對機(jī)械手的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，在對整體注塑機(jī)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化分析后，研制了機(jī)械手的物理樣機(jī)。分析建立了

機(jī)械手關(guān)節(jié)變量（位置及速度）與機(jī)械手末端執(zhí)行器變量（位置及速度）之間的關(guān)系，在此基礎(chǔ)上確定出了機(jī)械手的工作空間。

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