(3)Z方向主手下降行程：氣缸下行時(shí)由于要求運(yùn)動速度非常高，加上手臂重力慣性的作用，在行程終點(diǎn)會產(chǎn)生強(qiáng)烈的振動沖擊，如果采用與上行時(shí)同樣的方法難以達(dá)到良好的效果，因此對該氣缸下行時(shí)的運(yùn)動速度采用以下方法專門控制。采用兩只排氣節(jié)流閥(A、B)分別組成兩組氣動回路，一組回路中將排氣節(jié)流閥(B)的開度調(diào)整到較小位置，供氣缸在行程起始段和結(jié)束段使用，使氣缸在起始段和結(jié)束段具有更大的排氣阻力因而降低手臂的運(yùn)動速度；另一組回路中將排氣節(jié)流閥(A)的開度調(diào)整到較大位置，供氣缸在運(yùn)動行程中間段使用，當(dāng)氣缸驅(qū)動手臂下行起始段結(jié)束后控制該回路的2位3通電磁閥( F) 導(dǎo)通，這時(shí)氣缸的排氣就通過具有較大開度的排氣節(jié)流閥(A)排氣， 因而使氣缸及手臂獲得高速運(yùn)動，當(dāng)進(jìn)入結(jié)束段時(shí)，2位3通電磁閥(F)又?jǐn)嚅_，氣缸恢復(fù)從具有較小開度的排氣節(jié)流閥(B)排氣，邊調(diào)整邊觀察，直到達(dá)到滿意的緩沖效果為止。

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