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下面分別講一下常見的四種形式的特點：

(l)直移型

這種運動型式的機械手其臂部只具有沿三個直角坐標作直線移動的活動度,即臂部只是作伸縮升降和平移等運動,它的運動范圍的圖形可以是一條直線一個矩形平面或一個長方體.
這種型式的機械手結(jié)構(gòu)簡單,運動直觀性強,便于實現(xiàn)一定的精度要求,但其占據(jù)的空間位置大相應(yīng)的工作范圍較小。

(2)回轉(zhuǎn)型

這種運動型式的機械手,其臂部均具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度，此活動度與臂部的伸縮和升降兩個活動度組合成一個完整的回轉(zhuǎn)型機械手.它的運動范圍圖形視其活動度的不同可以是一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體范圍.其特征輪廓為圓,特征運動為回轉(zhuǎn),因此為方便起見稱之為回轉(zhuǎn)型。
回轉(zhuǎn)型與直移型機械手相比,保持了運動直觀性較強的優(yōu)點,同時所占空間更小,結(jié)構(gòu)更緊湊,工作范圍更廣是目前應(yīng)用較多的一種型式。但是,這類機械手受升降結(jié)構(gòu)限制一般不能提取地面上的工件。

(3)俯仰型

這種運動型式的機械手其臂部除了具有水平回轉(zhuǎn)這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部伸縮活動度組成一個完整的俯仰型機械手,它的運動范圍圖形為一空心圓球特征運動為俯仰,為方便起見稱俯仰型.通常將只具有臂部俯仰而無臂部回轉(zhuǎn)活動度的機械手稱為俯仰型,因為其結(jié)構(gòu)與俯仰型接近。
俯仰型機械手與回轉(zhuǎn)型相比,在占有同樣大小空間的情況下,可擴大工作范圍,能將臂部伸向地面完成從地面提取工件的任務(wù).其不足之處是運動直觀性差;結(jié)構(gòu)較復(fù)雜;臂部有兩個回轉(zhuǎn)運動,它們引起的臂部的端部位置誤差會隨著臂部伸長而放大。

(4)屈伸型

這種運動型式的機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平回轉(zhuǎn)和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運動范圍圖形為球體。
它具有與人體上肢更類似的結(jié)構(gòu),可以在以臂部最大伸展長度為半徑的球體范圍內(nèi)提取工件,靈活性很大;與其它類型相比占有空間最小,工作范圍最大,而且可以繞過障礙物提取工件;但其運動直觀性更差,臂部前端位置是由幾個轉(zhuǎn)角確定的,因此要達到較高的位置精度時,需要較復(fù)雜的設(shè)計與制造。